Бұл мақалада ауысу заңдары еркін болатын сызықтық емес жүйелерді шекті уақыт ішінде тұрақтандыру мәселесі қарастырылады. Мұндай жүйелер басқару теориясында маңызды орын алады және робототехника, химиялық реакторлар, мехатроника және виртуалды өзара әрекеттесу жүйелері сияқты көптеген инженерлік салаларда кездеседі. Классикалық тұрақтылық теориясында жүйе күйінің тепе-теңдік нүктесіне асимптотикалық жақындауы қарастырылса, шекті уақыттағы тұрақтылық жүйе күйінің белгілі бір шектеулі уақыт аралығында нөлге жинақталуын қамтамасыз етеді. Бұл қасиет жүйенің жылдам әрекет етуін және сыртқы әсерлерге төзімділігін арттырады. Мақалада ауысу режимдері бар сызықтық емес жүйелердің математикалық моделін қарастырылып, ортақ Ляпунов функциясына негізделген тұрақтылық шарттары талданады. Сонымен қатар жүйені шекті уақыт ішінде тұрақтандару үшін дәрежелік интеграторды қосу әдісіне негізделген басқару тәсілдері сипатталады. Ұсынылған әдістер ауысу заңдары еркін болатын жағдайларда да жүйе тұрақтылын қамтамасыз етуге мүмкіндік береді. Зерттеудің нәтижелерін тексеру мақсатында бірнеше сандық мысалдар қарастырылып, жүйе MATLAB ортасында моделденді. Алынған графиктер жүйе күй айнымалыларының шекті уақыт ішінде нөлге жинақталатынын көрсетті.  Сандық нәтижелер ұсынылған әдістердің тиімділігін және олардың практикалық қолданбаларда қолдануға жарамды екенін дәлелдейді.