Бұл мақалада мобильді робототехникадағы жолды жоспарлау мен кедергілерден айналып өту әдістеріне кең шолу жасалады. Зерттеуде олардың теориялық негіздері, алгоритмдік жетістіктері және практикалық қолданулары қарастырылады. Жолды жоспарлау әдістері төрт негізгі санатқа бөлінген — классикалық, үлгіге негізделген, оңтайландыруға бағытталған және оқытуға негізделген тәсілдер. Әрбір топ артықшылықтары, шектеулері және әртүрлі ортада қолдану мүмкіндіктері тұрғысынан талданады. Кедергілерден құтылу тәсілдері реактивті, болжамдық және оқытуға негізделген бағыттармен сипатталады, мұнда сенсорлық технологиялар мен нақты уақыттағы шешім қабылдауға ерекше назар аударылады. Сонымен қатар, мақалада жаһандық және жергілікті жоспарлауды үйлестіретін, иерархиялық басқару құрылымдарын пайдаланатын және кірістірілген платформаларда жұмыс істейтін интеграцияланған навигациялық жүйелер қарастырылады. Практикалық мысалдар ретінде ROS Navigation Stack, автономды жеткізу жүйелері және робот шаңсорғыштары келтірілген. Сондай-ақ мақалада белгісіздік жағдайындағы жоспарлау, нақты уақыттағы бейімделу, әлеуметтік бағытталған навигация, көп роботты үйлестіру және жалпылауға арналған трансферлік оқыту секілді ашық зерттеу мәселелері атап өтіледі. Шолу алгоритмдік айырбас пен жүйелік архитектураларды салыстыратын суреттер мен кестелермен толықтырылған. Жалпы алғанда, бұл жұмыс зерттеушілер мен мамандарға сенімді, бейімделгіш және интеллектуалды навигациялық жүйелерді құруға арналған құрылымдық таксономияны, салыстырмалы талдауды және болашаққа бағытталған ұсыныстарды ұсынады.