В статье представлен развернутый обзор методов планирования пути и обхода препятствий в мобильной робототехнике, включающий их теоретические основы, алгоритмические достижения и практическое применение. Техники планирования пути сгруппированы в четыре основные категории — классические, основанные на выборке, оптимизационные и обучающиеся. Каждая группа рассмотрена с точки зрения преимуществ, ограничений и применимости в различных условиях эксплуатации. Методы обхода препятствий классифицированы на реактивные, предсказательные и основанные на обучении, с особым акцентом на сенсорные технологии и принятие решений в реальном времени. Также рассматриваются интегрированные системы навигации, которые совмещают глобальное и локальное планирование, используют иерархические структуры управления и работают на встроенных платформах для обеспечения безопасной и эффективной мобильности в сложных динамических средах. Практические примеры включают ROS Navigation Stack, автономные системы доставки и роботизированные пылесосы. Кроме того, выделяются актуальные проблемы и открытые направления исследований, включая планирование в условиях неопределенности, адаптацию в реальном времени, социально-ориентированную навигацию, координацию множества роботов и трансферное обучение для обобщения. Обзор сопровождается иллюстрациями и таблицами, сравнивающими алгоритмические компромиссы и архитектурные решения. В целом, работа предоставляет исследователям и практикам структурированную таксономию, сравнительный анализ и перспективные направления для создания более надежных, адаптивных и интеллектуальных навигационных систем будущих автономных роботов.