Белгісіз ортаны зерттеп қоршаған ортаның картасын жасау кезінде белгісіз аймақтарды зерттеумен айналысатын автономды мобильді робототехника саласындағы негізгі мәселе болып табылады. Әдетте адам қоршаған ортаның картасын алдын-ала жасайды және бұл картаны робот кедергілерден аулақ болу үшін қолданады. Шекараларға негізделген зерттеу - бұл шекара ашық және зерттелмеген аймақтар арасындағы орын ретінде әрекет ететін ең көп таралған тәсіл. Ғарыштық робототехника, сенсорларды орналастыру және қорғаныс робототехникасы және т.б. сияқты салаларда зерттеу алгоритмдерінің көптеген қосымшалары бар, сонымен қатар, шекараларға негізделген зерттеудің бастапқы әдісінің уақытша күрделілігін төмендететін Wavefront Frontier Detector және Fast Frontier Detection сияқты шекараларға негізделген көптеген әдістер жасалды. Simultaneous localization and mapping алгоритмі белгісіз жерде жұмыс істеуге және бар картаны жаңартуға және т. б. мүмкіндіктерді береді.

Бұл жұмыста шекараларды зерттеудің автономды стратегиясы сипатталып жүзеге асырылады, Gazebo модельдеу ортасында simultaneous localization and mapping алгоритмін модельдеу нәтижелері, сондай-ақ Robot Operating System көмегімен TurtleBot аппараттық платформасында ұсынылған. Бұл алгоритмнің артықшылығы-робот үлкен ашық кеңістікті, сондай-ақ кішкене бітелген кеңістікті зерттей алады.