Бұл мақалада екі параметрлі құрылымдық тұрақты бейнелеулер класындағы бір кірісті, бір шығысты қондырғы үшін өзін-өзі ұйымдастыратын басқару жүйесін синтездеу әдістемесі ұсынылған. Ұсынылған тәсіл Ляпунов градиентті-жылдамдықтық вектор-функция әдісі арқылы негізделген. Стационарлық күйлердің апериодтық робастты тұрақтылығының шарттары басқару жүйесі үшін де, берілген өтпелі сипаттамалары бар сәйкес модель үшін де алынды. Бұл шарттар жүйенің траекторияларының тербелмелі емес конвергенциясын қамтамасыз етілетін рұқсат етілген аймақтарды анықтайтын параметрлік теңсіздіктер түрінде тұжырымдалған. Алынған тұрақтылық шарттары жүйе параметрлері мен рұқсат етілген тұрақтылық аймақтары арасындағы байланысты орната отырып, контроллер коэффициенттерін есептеу үшін қолданылады. Модельдеу нәтижелері күй траекторияларының тепе-теңдік нүктесіне жақындайтынын, ал басқару әрекеті шектеулі болып қалатынын көрсетеді. Өтпелі процесс сөніп қалады және тербелмелі сипат көрсетпейді. Алынған нәтижелер ұсынылған тәсілді параметрлік белгісіздік жағдайында жұмыс істейтін басқару жүйелерін жобалауда тиімді қолдануға болатынын көрсетеді.