Одним из наиболее перспективных путей решения проблемы управления в условиях неопределенности характеристик объекта управления и внешних воздействий является применение методов адаптации. В статье предлагается исследовать асимптотической робастной устойчивости эталонной модели с желаемой динамикой, градиентно-скоростным методом вектор-функции Ляпунова. Рассмотрение системы управления как градиентные системы, а функций Ляпунова, как потенциальные функции позволило разработать универсальный градиентно-скоростной метод вектор-функции Ляпунова, который позволяет исследовать апериодической робастной устойчивости эталонной модели желаемой динамикой.